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桓温的计划是：全军先抵达襄阳汇合，然后派一部分兵力乘船沿汉水逆流而上，取道均口（湖北丹江口），进驻在南乡（湖北均县）。这路兵马主要负责后勤工作，目的是要保障前方补给线的畅通，为直接参战的军队提供军用物资。桓温则亲率主力走陆路，经由顺阳（河南省南阳市淅川县）过武关（在今陕西省丹凤县东），在攻克上洛郡（陕西省商州市）后，再越过峣关（陕西省蓝田县南二十里），然后进入关中平原。桓温主力的进军路线，也是过去东南势力进攻关中的主要路线。桓温所锁定的最终目标，就是前秦帝国的都城长安。所以，与此同时，桓温命令梁州刺史司马勋再率步骑兵三万作为偏师，经由子午谷（在陕西省西安市与洋县之间，北口曰子，在长安南百里；南口曰午，在洋县东一百六十里）直扑长安，配合主力部队作战。
早在去年，当张遇政变引发出长安地区的大乱之后，前秦丞相苻雄回到长安所做的第一件是并非立即出兵平叛，而是命令平昌王苻菁迅速出兵南下，夺取了上洛郡（陕西省商州市），并在丰阳川（陕西省山阳县）设立了前秦的荆州刺史府，任命步兵校尉郭敬为荆州刺史，其主要的目的是为了有效地防止可能来自东晋方面的干涉。在抢占上洛之后，丞相苻雄才关门打狗，与清河王苻法、苻飞分别讨伐叛乱。同年十一月，苻雄攻克长安西北的池阳并斩杀了孔特。十二月，苻飞、苻法攻克长安南面的户县，斩杀了刘珍、夏侯显二人。永和十年（公元354年）一月，也就是在桓温发兵北上的前一个月，苻雄又攻下长安西南的司竹，胡阳赤逃往长安东面的灞城，依附呼延毒。因此，在桓温北伐之前，前秦已经相继剪灭了三处叛军，目前只剩下了灞城的呼延毒、胡阳赤和在雍城（陕西省凤翔县）的乔秉。
桓温的部队按照计划朝长安方向进发，桓温的水陆大军在淅川会合，一举攻下了通往关中的要隘——武关。武关是是进入前秦帝国的南大门，北伐期间，这座雄关没有发生什么大战，就落到了北伐军的手里。
在苻健占据关中以后，桓温曾经一度与他建立过良好的双边关系，彼此还在边境进行了规模比较大的关市贸易。苻健在与桓温保持贸易关系的同时，其实他在武关附近是部署了相应的防备措施的。武关之所以没有发挥应有的作用，主要是因为张遇引发的那次动乱还没有完全平息，苻健正忙于荡灭动乱，主力军队主要集中在长安附近，武关的防守力量比较薄弱。
打开前秦的南大门之后，桓温分兵而行，派遣少量兵力向西进军，占领了前秦边境重要的商贸枢纽丰阳（武关附近），他本人则亲自率领主力继续推锋向北，攻占了青泥（陕西蓝田东南）。然后，桓温派部将往西南，进攻上洛郡的治所丰阳，抓获了前秦荆州刺史郭敬，而主力部队则继续北上，进攻青泥（陕西省蓝田县东南）。与此同时，东晋梁州刺史司马勋的部队也出现在长安以西地区，四处劫掠，而前凉的秦州刺史王擢也趁机东下，进攻陈仓（陕西省宝鸡市陈仓镇），以响应桓温。
王擢是匈奴屠各人，他起初为后赵将领，后赵灭亡之后，竟在两年的时间内三次变节，连续投降东晋、前燕、前凉，被前凉国主安排在南部边疆。北伐军打入关中之后，王擢向前凉国都传回消息，说桓温善于用兵，此次北伐的目的尚不明确，可能是为了消灭前秦，也可能会在消灭前秦之后顺带解决前凉。前凉国主为此惶恐不安，担心王擢再次倒戈，于是派遣杀手行刺。事情败露后，王擢一怒之下再次倒戈，向前秦发起了猛攻，并且与司马勋取得了联络。司马勋与“倒戈将军”王擢会师之后，在长安西部游动作战，给苻健增添了不少的烦恼。
青泥失守之后，时年三十八岁的前秦皇帝苻健不敢轻慢，他马上命令太子苻苌、丞相苻雄、淮南王苻生、平昌王苻菁、北平王苻硕率众五万，屯于蓝田东南的峣柳愁思堆。蓝田县城，古名峣柳城，俗称青泥城。《蓝田县志》记载：“青泥岭，又名峣岭，位于县城南十公里处”。“峣山，又名卢山，为青泥岭组成部分，位于六郎关北部，海拔1721米”。蓝关古道既是防卫来自东南威胁的最后一道关隘，也是关中势力发兵东南必经的第一要塞，具有极其重要的军事战略意义。
关中属于温带季风气候，每逢春季，西伯利亚寒流与大洋季风在这里僵持不下，往往容易出现干旱少雨的天气。
四月二十二日的早上，敌对的双方决定在蓝田进行会战。决战的当天，天气十分干燥，但已经没有多少寒意了。在一望无垠的大平原上，双方的部队南北对峙，北面是前秦军，南面是东晋军，彼此剑拔弩张，大战一触即发。
桓温此时心潮澎湃，热血上涌，他期待多年的真正的大战终于拉起帷幕了。军队里面练兵的要务在于要把士兵锻炼成为一个能够密切配合、相互支援的整体，为了准备这次大战，他与手下的士兵们一起摸爬滚打、同甘共苦，不知道训练了多少个日日夜夜，才把这支荆楚部队练成了虎狼之师，现在就是该让这支猛兽部队发威的时候了。
随着桓温一声令下，晋军前进的战鼓擂响，整齐的晋军步兵方阵稳步齐进，往对方的阵地碾压过去，而少数的骑兵则小心翼翼地拱卫着两翼，驱赶着敢于前来干扰的敌军。苻健见此不甘示弱，马上发动了迎战的号令。这两支在历史上从来没有大战过的部队甫一接触，便马上激烈地绞杀在一起。
与殷浩招降纳叛的轻巧做法不一样，桓温这次北伐的目的就是要给予前秦军队一记重创，以至于让对方一蹶不起，否则那些方降方叛的各路豪杰始终是首鼠两端，北伐的成果就始终无法巩固下来。在这次北伐中，桓温没使用什么花巧的计谋，他对自己亲自督练出来的士兵的战斗能力和战斗意志非常的有信心，硬碰硬的决战他最喜欢。
尽管已经打醒了十二分的精神，前秦皇帝苻健依然对晋军的强悍的战斗力估计不足，当他决定与桓温进行会战的时候，他根本不知道这样正中了精通战阵的桓温的下怀。
与久经训练、配合默契的晋军相比，人数占优的前秦军队可能是因为整合的时间不够，因此没有占得任何的便宜。在激烈的野战当中，实力更强的一方就会逐渐从阵地的形态变化当中辨认出来。虽然皇帝一族亲自督战，然而现实就是前秦的军队根本挡不住晋军纪律严明的方阵的碾压，逐渐地整个前秦军队的战线就被晋军无情地撕裂开来了，被分割包围的士兵只好各自为战，拼命抵挡晋军的攻击。
在战斗中，亲自上阵的前秦皇太子苻苌为流矢所中，史称“力举千钧，手格猛兽，走及奔马，击刺骑射，冠绝一时”的前秦淮南王苻生看到哥哥被晋军射伤，勃然大怒，拍马冲入乱军之中，单人出入晋军阵营十几次，桓温的部将应庭和刘泓在应战苻生时都被他杀了，在杀人的时候，苻生那仅有的一只眼睛仿佛在冒着烈火，能够令他当面的敌人不寒而栗。
这苻生打自生下来的时候就是眇目，苻洪从来不待见这个有残疾的孙子，并经常以此来取笑他，当苻生还小的时候，苻洪又一次当着苻生的面问侍卫，我听说瞎子只用一只眼睛流泪，是真的吗？侍卫都随声附和说是。苻生听了之后一时性起，就摸出一把刀来当堂就把自己的那只瞎眼割得流出血来，他扬起脸对着他爷爷说，这也是一泪！苻洪为此大惊失色，连忙拿出鞭子来抽他，符生不但不闪避，还狠狠地说，我这身体，耐得住刀枪，不适合用鞭来打。苻洪见此下不了台，他凶着喊道：“你就是一个当奴才的命！”而符生竟然豪气十足地问答说：“只是不如石勒啊！”苻洪这时反而有点心虚了，他怕这个不知天高地厚的小子将来会连累整个家族，他想当场就把他给结果了，幸亏被儿子苻雄劝了下来。在战场上无人能敌的符生，其勇猛残忍是否来自于一股严重扭曲变态的心理的宣泄呢？
可是，尽管苻生勇猛地左冲右突，他的局部作用并不能挽回整个战局的发展态势。在桓温的亲自督战下，晋军殊死奋战，稳步推进，加上其部下薛珍等猛将的锐利突击，终于把前秦军队的战线冲得七零八落，苻生不得已只好心有不甘地率军退去。与此同时，桓温最小的弟弟桓冲也在附近蓝田县西的白鹿原击败了前秦丞相苻雄所指挥的侧翼兵马。经此大捷，晋军往长安挺进的步伐已经变得势不可挡了。
桓冲，字幼子，小字“买德郎”，宣城内史桓彝第五子，大司马桓温之幼弟。东晋穆帝司马聃永和三年（347），桓冲弱冠，太宰、武陵王司马晞辟他为官，他不就。后桓冲除鹰扬将军、镇蛮护军、西阳太守，娶了琅琊王家王恬的女儿，他第一次随哥哥出征就幸运地取得了人生当中的第一场大仗的胜利。
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